M340预接线电缆5M BMXFCW501
M340预接线电缆5M BMXFCW501
IRC5硬件实现多台机器人的协调控制
采用模块化设计的IRC5控制器是ABB公司**近推出的第五代机器人控制器，它标志着机器人控制技术领域的一次**重大的进步与革新。促成这一重大革新的不 仅仅是IRC5能够通过MultiMove这一新功能控制多达四台完全协调运行的机器人，而且还有其具有创新意义的模块化设计，将各种功能进行了逻辑分割，**程度地降低了模块间的相互依赖性。除此之外，ICR5控制器的特性还包括：配备完善的通信功能、实现了维护工作量的**小化、具有高可靠性（平均无 故障工作时间达80,000小时）以及采用创新设计的新型开放式系统、便携式界面装置示教器。
IRC5控制器（灵活型控制器）由一个控制模块和一个驱动模块组成，可选增一个过程模块以容纳定制设备和接口，如点焊、弧焊和胶合等。配备这三种模块的灵 活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器及类似设备。如需增加机器人的数量，只需为每台新增机器人增装一个驱动模块，还可选择安装 一个过程模块，**多可控制四台机器人在MultiMove模式下作业。各模块间只需要两根连接电缆，一根为安全信号传输电缆，另一根为以太网连接电缆，供 模块间通信使用，模块连接简单易行。
每个模块，无论属于何种类型，均可安装在采用相同设计和尺寸一致的机箱内，机箱占地面积为700 x 700mm，高度625mm。机箱底座面积相同，采用直边设计及简单的双电缆连接方式，实现了模块布置上的全面灵活性。各种模块既可垂直叠放，以尽可能减 小占地面积，也可并排放置，甚至可以**75m的间距进行分布式布置。采用后一种布局还可确保各种模块处于**运行位置；例如，可将控制模块机箱放置在中 央区域，将驱动模块和过程模块机箱靠近机器人工作站摆放。另外，模块间相互依赖性已达到**小化，各个模块均自带计算机、电源和标准以太网通信接口，因此可 以在对其他模块干扰程度**的情况下更换、调换、升级或再装配。
控制模块作为IRC5的心脏，自带主计算机，能够执行高级控制算法，为多达36个伺服轴进行MultiMove路径计算，并且可指挥四个驱动模块。控制模 块采用开放式系统架构，配备基于商用Intel主板和处理器的工业PC机以及PCI总线。由于采用标准组件，用户不必担心设备淘汰问题，随着计算机处理技 术的进步能随时进行设备升级。
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